面向芯片封裝高速高精平臺的運動控制.pdf

1、本課題圍繞著如何實現(xiàn)封裝實驗平臺高速高精運動的核心，從實驗系統(tǒng)及科學(xué)研究的角度，對平臺的硬件結(jié)構(gòu)、控制軟件和控制器方面進行了詳細(xì)討論及研究。1) 針對運動控制的實驗及科研需求的靈活性和友好開放性要求，利用現(xiàn)有的開發(fā)式通用運動控制卡，實現(xiàn)了“PC＋運動控制卡＋伺服電機”的硬件控制體系結(jié)構(gòu)。2) 改進傳統(tǒng)串聯(lián)機構(gòu)及其驅(qū)動形式并克服了其缺點，提出了廣義并聯(lián)機構(gòu)形式的運動平臺，減小伺服電機驅(qū)動的負(fù)載質(zhì)量，為進一步提高加速度運動奠定基礎(chǔ)。

2、3) 利用現(xiàn)有的硬件體系，開發(fā)了基于實時操作系統(tǒng)的高速高精控制軟件系統(tǒng)，實現(xiàn)了控制算法的模塊化編制和嵌入。利用MFC開發(fā)頂層界面接口，實現(xiàn)控制過程的友好交互性和操作簡潔性；利用RTX系統(tǒng)開發(fā)底層控制接口，實現(xiàn)高實時精度數(shù)據(jù)采集、控制、異常、通訊和中斷處理；利用事件同步機制和共享內(nèi)存手段實現(xiàn)同步控制；改寫動態(tài)鏈接庫程序，實現(xiàn)RTOS系統(tǒng)的直接調(diào)用。4) 基于實時軟件和平臺硬件結(jié)構(gòu)，進行運動控制器的系列實驗和研究，實現(xiàn)了高性能運動控