車載雷達車座平臺全自動調(diào)平系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、本文主要研究高精度平臺的調(diào)平控制系統(tǒng)，分析了其性能要求及其支撐系統(tǒng)，綜合了一套集硬件與軟件為一體的利用AT89C4051實現(xiàn)高精度平臺的調(diào)平系統(tǒng)，實現(xiàn)了平臺的快速、穩(wěn)定、高精度的調(diào)平。本文主要有以下幾個內(nèi)容：
　　 首先，建立了高精度平臺的靜力學模型，分別在水平狀態(tài)下和非水平狀態(tài)下建模。分析了平臺在兩種狀態(tài)下支腿受力與平臺傾斜角、平臺跨度等方面的聯(lián)系。對幾種調(diào)平策略進行比較分析，確定出本系統(tǒng)的調(diào)平方式--保持最高點不動的“追逐式

2、”調(diào)平法。這種方法具有調(diào)平精度高、可靠性好、調(diào)平速度快等優(yōu)點。通過比較三支腿調(diào)平方式與四支腿調(diào)平方式的差別，分析得到虛腿產(chǎn)生的原因，針對該問題提出了解決虛腿的方法，即通過調(diào)平前判斷最低支腿，調(diào)平后充實最低支腿。該方法與傳統(tǒng)的調(diào)平方式即針對每條支腿找實的優(yōu)點在于，調(diào)平后只對一條支腿充實，維護好了平臺調(diào)平后的水平狀態(tài)，此時的微調(diào)不會對平臺帶來較大的變動。另外針對四條支腿按一定順序來充實，該方式只需找實三條支腿，縮短了調(diào)平時間。
　　

3、 其次對調(diào)平系統(tǒng)進行了分析、建模。利用神經(jīng)網(wǎng)絡對平臺變形補償，并在matlab下對該補償進行仿真分析，得出該補償方式及控制結(jié)構(gòu)具有較高的控制精度、較快的收斂速度和一定的抗干性的優(yōu)點。
　　 再次，根據(jù)系統(tǒng)設計要求、設計原則、技術指標的綜合分析，確定選用基于C51單片機的機電式支腿控制系統(tǒng)，然后通過對系統(tǒng)的組成及原理進行分析，設計出總體調(diào)平方案。在該系統(tǒng)調(diào)平方案中，調(diào)平過程完全依賴于水平傳感器與單片機的實時通信，這大大簡化了系統(tǒng)的