基于雙目立體視覺的目標(biāo)跟蹤算法研究.pdf

1、視覺是人類獲取外界信息的最重要途徑之一，雙目立體視覺可以直接模仿人眼與人類視覺的立體感知過程，是計(jì)算機(jī)視覺研究的核心課題之一。近年來，隨著微處理器件和集成電子技術(shù)飛速發(fā)展，雙目立體視覺技術(shù)基本可以滿足實(shí)時(shí)性要求，并再次成為學(xué)者們研究的熱點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測與跟蹤在軍用和民用許多相關(guān)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，因此本課題具有重要的理論意義和較高的實(shí)用價(jià)值。 本文以Marr視覺計(jì)算理論為基礎(chǔ)對(duì)立體視覺的基本理論及算法進(jìn)行了研究，包括角點(diǎn)特征檢測

2、、攝像機(jī)標(biāo)定和立體匹配，又將立體視覺原理應(yīng)用到目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域中，實(shí)現(xiàn)了單目視覺系統(tǒng)難以實(shí)現(xiàn)的功能。本文主要內(nèi)容有以下四部分： 首先，介紹了角點(diǎn)的定義及其檢測算法分類。對(duì)Harris角點(diǎn)檢測算法和SUSAN角點(diǎn)檢測算法進(jìn)行了深入研究，并對(duì)前者進(jìn)行了改進(jìn)，引用二次曲線擬合算法得到了亞像素級(jí)的角點(diǎn)坐標(biāo)。最后，分析總結(jié)了兩種算法的特點(diǎn)并編程實(shí)現(xiàn)。通過實(shí)驗(yàn)證明了改進(jìn)的Harris算法對(duì)于“L”型角點(diǎn)的檢測效果要好一些，更適合本文需要。

3、 對(duì)兩種攝像機(jī)標(biāo)定方法進(jìn)行了比較。首先，建立了攝像機(jī)成像模型，深入地研究了傳統(tǒng)標(biāo)定方法中Zhang的平面標(biāo)定方法和Tsai的兩步標(biāo)定法。制作方格標(biāo)定板，用萬能工具顯微鏡精確測定了角點(diǎn)坐標(biāo)，以及檢測角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，最后采用這兩種方法對(duì)敏通攝像機(jī)MTV-2346CA進(jìn)行標(biāo)定，求取所有的內(nèi)、外參數(shù)。實(shí)驗(yàn)證明Zhang的平面標(biāo)定方法適合本文應(yīng)用，并用再投影誤差實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該算法結(jié)果的準(zhǔn)確性。 圖像對(duì)的立體匹配研究，主要對(duì)區(qū)域相關(guān)算法進(jìn)行