重載平板車轉向系統(tǒng)模糊PID控制研究.pdf

1、重載平板車是一種運輸重型設備和構件的專用車輛，普遍用于運輸大型船舶分段、工業(yè)主機設備等重載場合。轉向輪組液壓系統(tǒng)作為平板車的重要組成部分，對整個車輛的運載性能起到了至關重要的作用。轉向性能直接影響到整車的機動靈活性、操縱穩(wěn)定性和使用經(jīng)濟性。在運載和轉向過程中，需要多橋、多輪組有良好的協(xié)同性，各個輪組要求有快速的瞬態(tài)響應。 本文首先從車輛基本轉向理論阿克曼原理出發(fā)，引出對重載平板車的轉向特性分析，論述了轉向方式與轉彎關系，并建立了

2、各轉向模式下各輪組偏轉角度的數(shù)學模型。各輪組轉角滿足該數(shù)學模型是平板車轉向過程中具備良好協(xié)同性的基礎。 其次，通過傳遞函數(shù)法建立了重載平板車比例閥控油缸液壓轉向系統(tǒng)的動態(tài)方程，并將模糊PID控制策略引入到控制系統(tǒng)中，設計了相應的控制器，運用MATLAB軟件中的Simulink功能模塊建立了轉向控制系統(tǒng)仿真模型，仿真結果表明轉向系統(tǒng)采用模糊PID控制方式轉向輪組具有較快的瞬態(tài)響應且基本無超調(diào)。 最后以本文提出的控制模型為基