基于精密進(jìn)場雷達(dá)引導(dǎo)的無人機(jī)著陸過程仿真.pdf

1、自動或自主著陸是無人機(jī)未來發(fā)展的重要方向,而精密進(jìn)場雷達(dá)引導(dǎo)無人機(jī)著陸是實(shí)現(xiàn)自動或自主著陸的主要方式之一。本文以實(shí)現(xiàn)精密進(jìn)場雷達(dá)引導(dǎo)無人機(jī)自主著陸為目標(biāo),在建立各系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了飛行控制率,基于MATLAB/SIMULINK平臺設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了仿真系統(tǒng),并對引導(dǎo)數(shù)據(jù)跳點(diǎn)等問題進(jìn)行了仿真分析,具體內(nèi)容包括:
　　首先,設(shè)計(jì)了無人機(jī)著陸過程仿真模型的總體結(jié)構(gòu),然后分別對各個模塊進(jìn)行分析。無人機(jī)六自由度模型、力和力矩計(jì)算模型等選用

2、 SIMULINK中的航空模塊(Aerospace Blockset)直接進(jìn)行建模。
　　其次,建立了無人機(jī)的數(shù)學(xué)模型,通過無人機(jī)數(shù)學(xué)模型深入研究其運(yùn)動和操縱特性,并根據(jù)小擾動線性化原理對無人機(jī)的空間狀態(tài)運(yùn)動方程進(jìn)行線性化分組,為無人機(jī)著陸控制律的設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。
　　隨后,根據(jù)無人機(jī)著陸過程中不同階段的運(yùn)動特性和控制需求,將無人機(jī)著陸過程的控制策略按照縱向和橫側(cè)向來設(shè)計(jì),在此基礎(chǔ)上完成了高度控制律、下滑軌跡跟蹤控制律、俯仰角

3、穩(wěn)定與控制回路控制律、自動拉平控制律等縱向控制律的設(shè)計(jì);同時完成了航向控制律、滾轉(zhuǎn)角控制律等橫側(cè)向控制律的設(shè)計(jì);并運(yùn)用某型無人機(jī)縱向和橫側(cè)向運(yùn)動的線性模型分別對這些控制律進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
　　在 SIMULINK環(huán)境下建立總體仿真系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)著陸過程的仿真。并根據(jù)仿真結(jié)果分析了無人機(jī)著陸過程中運(yùn)動參數(shù)的變化特性。
　　最后,針對精密進(jìn)場雷達(dá)引導(dǎo)數(shù)據(jù)跳點(diǎn)問題進(jìn)行了仿真,分析了跳點(diǎn)對無人機(jī)著陸過程的影響,并給出解決方法,最后