基于CAN總線的伺服控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展，伺服系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛，對(duì)其速度和位置響應(yīng)控制性能的要求也越來(lái)越高。特別是在導(dǎo)航系統(tǒng)、雷達(dá)天線、數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等領(lǐng)域，要求伺服系統(tǒng)具有高速、高精度、高可靠性和較強(qiáng)的抗干擾能力。全數(shù)字控制能夠使系統(tǒng)獲得高精度和高可靠性，而且具有較強(qiáng)的抗干擾能力和極好的柔性。數(shù)字信號(hào)處理(DSP)技術(shù)的發(fā)展為實(shí)現(xiàn)全數(shù)字控制奠定了基礎(chǔ)。同時(shí)，隨著計(jì)算機(jī)硬件、軟件技術(shù)及集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)已成為計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域最具活

2、力的一個(gè)分支，并取得了巨大進(jìn)步。 總線化是工業(yè)控制系統(tǒng)的一個(gè)發(fā)展方向，它在適用范圍、可擴(kuò)展性、可維護(hù)性以及抗故障能力等方面較集中式控制系統(tǒng)有明顯的優(yōu)越性。CAN(Controller Area Network)總線由于其高性能、高可靠性及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，具有較強(qiáng)的抗干擾能力，適合用于實(shí)時(shí)性要求很高的系統(tǒng)。 另一方面，目前許多工業(yè)伺服控制系統(tǒng)是基于模擬電子技術(shù)實(shí)現(xiàn)的，電路系統(tǒng)復(fù)雜、成本較高、抗干擾能力差、系統(tǒng)可擴(kuò)展性差。它將無(wú)

3、法適應(yīng)工業(yè)伺服控制系統(tǒng)未來(lái)結(jié)構(gòu)的要求。 本次論文工作的主要目的，就在于根據(jù)某公司一組智能化檢測(cè)設(shè)備的需要進(jìn)行調(diào)研，參考現(xiàn)有的電動(dòng)伺服模擬控制系統(tǒng)以及系統(tǒng)指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)出基于CAN BUS的數(shù)字電動(dòng)伺服控制系統(tǒng)。這項(xiàng)工作主要做了以下四個(gè)方面的內(nèi)容： 1) 分析了伺服系統(tǒng)和永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，對(duì)空間矢量控制策略做了系統(tǒng)的研究，給出了空間矢量控制的DSP實(shí)現(xiàn)方法。 2) 設(shè)計(jì)一個(gè)基于DSP的CAN總線接口系統(tǒng)，用來(lái)