船用攝像穩(wěn)定平臺測控問題研究.pdf

1、穩(wěn)定平臺是指能夠使被穩(wěn)定對象在外來干擾作用下相對慣性空間保持方位不變，或在指令力矩作用下能按給定規(guī)律相對慣性空間轉動的裝置。
　　水面艦船在海上航行中，受風浪影響會產生搖擺現象。船載攝像機受艦艇搖擺的影響而不穩(wěn)定，常使被攝像目標丟失，所以攝像機必須架設在穩(wěn)定平臺上，通過穩(wěn)定平臺的方位、俯仰和滾轉等驅動系統補償艦艇的搖擺運動，使攝像機始終保持水平狀態(tài)。本課題正是基于此現狀而提出的，課題來源于青島理工大學與青島市公安局簽訂的立項：奧帆

2、賽海上安保指揮系統（編號GAYY2008001）。在此項目基礎上開展研究。
　　該穩(wěn)定平臺有許多方面需要深入研究，本文只對與測量、控制系統有關的各方面開展研究工作。
　　論文的主要工作如下：
　　1、分析比較了兩軸和三軸穩(wěn)定平臺的運動學特征，選擇帶有滾轉框架的三軸平臺進行海上攝像機穩(wěn)定平臺的設計，根據該三軸穩(wěn)定平臺的結構特點，導出了平臺運動學和動力學耦合方程；2、采用經典超前-滯后控制和變結構控制兩種方法對穩(wěn)定平臺進行

3、了校正。仿真結果表明變結構控制方法具有快速響應、對參數變化及外界干擾具有強魯棒性?？刂菩阅軆?yōu)于超前滯后控制方法；3、討論了影響控制系統精度的各因素，并提出解決辦法。特別是針對陀螺測量信號中存在的噪聲，從陀螺儀實測動態(tài)輸出數據樣本序列入手，建立了時間序列模型。比較了Kalman濾波算法和Sage-Husa自適應濾波算法，得出Sage-Husa算法更適應于該平臺，同時對Sage-Husa算法進行改進，提高了算法的效率；4、提出了以FPGA為

4、核心的穩(wěn)定平臺控制系統實現方法，并得以成功應用，取得良好的效果。
　　本論文主要創(chuàng)新點如下：
　　1、分析了兩軸穩(wěn)定平臺的原理性缺陷，指出兩軸穩(wěn)定系統僅能實現視軸的指向穩(wěn)定，而對引起視軸旋轉方向的擾動無法消除。如果要解決視軸的旋轉問題，可行的辦法就是建立三軸攝像穩(wěn)定平臺；2、從經典的Kalman濾波算法入手，依據濾波發(fā)散的判據，將Sage-Husa自適應濾波算法進行改進，減小了計算量從而提高了系統的實時性；3、提出了基于摩擦