基于雙目立體視覺(jué)的空間稀疏特征環(huán)境建圖研究.pdf

1、近幾年，視覺(jué)SLAM受到國(guó)內(nèi)科研機(jī)構(gòu)重視，并取得了很多令人振奮的成果。作為視覺(jué)SLAM重中之重——環(huán)境建圖，是攻堅(jiān)創(chuàng)新的一個(gè)科研方向。地圖的合理描述，對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的定位校準(zhǔn)、路徑規(guī)劃意義重大。雙目視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)對(duì)所獲取兩幅圖像的融合，能夠直接恢復(fù)物體深度信息，并且其具備測(cè)量精度高、速度快、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉的優(yōu)點(diǎn)，所以在移動(dòng)機(jī)器人的地圖構(gòu)建領(lǐng)域正受到廣泛應(yīng)用。
　　本文主要圍繞雙目立體視覺(jué)進(jìn)行環(huán)境地圖構(gòu)建研究，提出了建立性能優(yōu)越的

2、稀疏特征環(huán)境地圖方法，其地圖特征點(diǎn)經(jīng)過(guò)篩選處理后具備精度高的優(yōu)點(diǎn)，能為后期智能機(jī)器人實(shí)時(shí)移動(dòng)定位、路徑規(guī)劃等處理提供堅(jiān)實(shí)的數(shù)據(jù)支撐。首先，本文對(duì)當(dāng)前機(jī)器人環(huán)境地圖構(gòu)建領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀以及相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了介紹，闡述了地圖構(gòu)建過(guò)程中需要注意的幾個(gè)重點(diǎn)和難點(diǎn)，研究了本文所使用雙目立體視覺(jué)理論，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了攝像機(jī)的標(biāo)定實(shí)驗(yàn);其次，研究了ORB特征點(diǎn)提取匹配算法在雙目立體視覺(jué)圖像處理中的應(yīng)用，并重點(diǎn)研究與改進(jìn)了對(duì)圖像去除誤匹配點(diǎn)的RANSAC算法