無人機著陸過程中穩(wěn)健的地標獲取.pdf

1、穩(wěn)健的著陸地標獲取是無人機著陸過程中關(guān)鍵性的步驟，本文提出了一種基于交替方向乘子法(Alternating Direct i onal Multiplier Method，ADMM)的穩(wěn)健性橢圓擬合算法來獲取無人機著陸過程中的著陸地標。
　　本文的主要貢獻是：i)提高對異常值的穩(wěn)健性；將lp范數(shù)用于直接最小二乘擬合(DirectLeast Square Fittihg，DLSF)方法，建模得到了非凸和非線性優(yōu)化問題。在非線性目標函

2、數(shù)和非凸二次約束的情況下引入輔助變量使橢圓參數(shù)分離，然后通過ADMM得到橢圓參數(shù)和輔助變量；ii)為了得到最優(yōu)的橢圓參數(shù)，本文使用了相應(yīng)的拉格朗日乘子方法。特別是，推導出技格朗日乘數(shù)的可行域，并通過二分法有效地計算其值；iii）并行計算輔助變量，將目標函數(shù)轉(zhuǎn)換為多個非線性子函數(shù)，其中，的每一個子函數(shù)僅與一個輔助變量相關(guān)。然后,通過分析每一個子函數(shù)的導數(shù)判斷其凹凸性，從而到相應(yīng)子函數(shù)的全局最優(yōu)解。仿真和真實數(shù)據(jù)實驗展示本文所提出方法的穩(wěn)健