一種新型的混聯(lián)機構(gòu)及其在漂流船仿真中的應用.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)與傳統(tǒng)的串聯(lián)式機構(gòu)相比，它具有剛度重量比大、響應速度快、將傳動與支承功能結(jié)合為一體的優(yōu)點，但它也有工作空間與機構(gòu)尺寸比較小、各條運動鏈耦合等缺點。混聯(lián)機構(gòu)是近幾年發(fā)展起來的一種具有良好應用前景的新一代機構(gòu)，該類機構(gòu)將串聯(lián)機構(gòu)和并聯(lián)機構(gòu)相結(jié)合，繼承了并聯(lián)機構(gòu)和串聯(lián)機構(gòu)各自的特點。 本文提出了一種新型的六自由度混聯(lián)機構(gòu)用來實現(xiàn)漂流船的仿真。它由3-RPS并聯(lián)機構(gòu)串聯(lián)UVW平臺并聯(lián)機構(gòu)，該機構(gòu)的六條運動鏈可以獨立運動，方便了機

2、構(gòu)調(diào)試和維修，也簡化了控制系統(tǒng)的設計。本文分別建立了3-RPS機構(gòu)和UVW平臺的位姿正反解的數(shù)學模型，計算了它們的工作空間，進行了運動學的仿真，構(gòu)建了UVW平臺的實驗系統(tǒng)，并取得了良好的效果。本文通過ADAMS軟件將六自由度混聯(lián)機構(gòu)用于漂流船的仿真，上述研究為該機構(gòu)的進一步應用奠定了基礎。 考慮到漂流船的實際運動過程，本文將六自由度混聯(lián)機構(gòu)簡化為一種三自由度的混聯(lián)機構(gòu)來實現(xiàn)漂流船的仿真。該機構(gòu)是平面五桿機構(gòu)串聯(lián)搖擺機構(gòu)。本文建立