基于三次樣條的自適應可控制軌跡規(guī)劃技術.pdf

1、國內(nèi)工業(yè)機器人發(fā)展起步較晚，與世界發(fā)達國家還有一定距離。軌跡規(guī)劃技術是工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)中的一個核心模塊，研究軌跡規(guī)劃技術對提升工業(yè)機器人的性能起著關鍵性的作用。
　　本文以通用六自由度工業(yè)機器人為平臺，分析了機器人運動學，設計了機器人位姿正逆解算法，并將軌跡規(guī)劃技術抽象成兩層（速度規(guī)劃層和軌跡生成層）進行研究。在速度規(guī)劃層，以高性能的 S型速度控制曲線為基礎，設計了兩種自適應可控S型速度規(guī)劃器：基于給定運行速度的S型速度規(guī)劃

2、器和基于給定運行時間的 S型速度規(guī)劃器。在軌跡生成層，研究了幾種笛卡爾空間軌跡：直線、圓弧和三次 B樣條；并研究了空間直線-直線、空間直線-圓弧和空間三次非均勻 B樣條-三次非均勻B樣條軌跡之間的平滑過渡軌跡生成算法；完成對空間軌跡和空間過渡軌跡的S型速度規(guī)劃。最后，使用C++語言對算法進行封裝并在MATLAB環(huán)境下對測試結果進行仿真。
　　通過大量的實驗測試，結果表明，所設計的基于三次樣條的軌跡規(guī)劃技術達到了自適應可控的效果。另