平板車多電機驅動與防滑控制研究.pdf

1、由于能源與環(huán)境問題的日益嚴峻,上世紀80年代開始,全世界就開始了電動汽車的研究,并取得了一系列的成果,如純電動汽車(EV)、混合動力汽車(HEV)、燃料電池電動汽車(FCV)的相繼問世。然而在大型車輛上,除了電力牽引機車外,工程上只有少數(shù)車輛采用了電驅動或者混合驅動方式。本文研究了一種串聯(lián)式混合動力小型平板車的樣車多電機驅動控制系統(tǒng),為大型平板車的多電機驅動系統(tǒng)的研究提供了參考。
　　 本文在課題前期研究成果的基礎上,總結了多軸

2、線的平板運輸車的驅動方式、控制方法,在此基礎上建立了多軸線平板運輸車樣車的簡化模型,包括的輪胎模型、車輪模型、傳動系模型、輪胎—地面附著系數(shù)模型,并建立了線性平板車樣車的運動方程。
　　 在比較驅動電機的優(yōu)缺點后,選擇了適合樣車的永磁同步電機作為驅動電機,建立了永磁電機的模型,研究了基于轉子磁場定向的矢量控制方法和直接轉矩控制方法,其中重點研究了空間矢量調制方法與直接轉矩控制,并將各種控制方法進行了仿真對比,證明了空間矢量調制方

3、法的優(yōu)越性。
　　 在分析了電機轉矩和速度控制模式的特點之后,結合樣車的實際工況,提出了基于滑轉率識別的雙模式控制模式,在判斷車輪滑轉率較小時,采用速度控制模式,提出適合樣車行駛的多電機速度同步協(xié)調控制策略。采用了算法相對簡單、控制效果好的相鄰交叉耦合速度同步策略,來減小速度同步誤差,防止樣車運動不協(xié)調,為抑制電機的自身參數(shù)漂移和外部干擾,減少抖振,設計了基于積分滑模面和指數(shù)趨近率的變結構控制,仿真結果表明車輪滑轉率較小時,速度