基于tms320f2812步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)

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2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)

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1、　　基于TMS320F2812步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)　　【摘要】設(shè)計(jì)基于DSP芯片TMS320F2812控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。TMS320F281x系列處理器是基于TMS320C2xx內(nèi)核的32位定點(diǎn)數(shù)字信號(hào)處理器，器件上集成了多種先進(jìn)的外設(shè)，為電機(jī)及其他運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用提供了良好的平臺(tái)。設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)調(diào)速、定時(shí)、定步、正反轉(zhuǎn)以及勵(lì)磁方式控制，并通過(guò)TMS320F2812片內(nèi)集成AD

2、C模塊獲取電機(jī)電流。LCD12864結(jié)合四個(gè)按鍵以菜單模式選擇各項(xiàng)功能，人機(jī)交換界面友好。該設(shè)計(jì)可精確控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，按鍵控制靈敏，能實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間工作。　　關(guān)鍵詞：DSP；步進(jìn)電機(jī)；精確控制；ADC；菜單模式　　電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)　　本次設(shè)計(jì)以TMS320F2812

3、DSP芯片為核心控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，并通過(guò)LCD12864顯示相關(guān)參數(shù)。　?。?）設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)基于TMS320F2812的最小控制系統(tǒng)；　?。?）能利用TMS320F2812控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速等；　?。?）用12864液晶顯示轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、操作模式等狀態(tài)信息參數(shù)；　　（4）實(shí)

4、現(xiàn)其他外加功能。　　2011年9月29日　　目錄 　　1 系統(tǒng)方案 …………………………………………………………………………………… 1　　1.1 設(shè)計(jì)要求……………………………………………………………………………………1</p

5、>　　1.2 系統(tǒng)總體框圖………………………………………………………………………………1　　1.3系統(tǒng)方案論證………………………………………………………………………………1　　1.3.1控制器的論證與選擇……………………………………………………………………1　　1.3.2電源模塊的論證

6、與選擇…………………………………………………………………2　　1.3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選擇…………………………………………………………… 3　　2. 系統(tǒng)理論分析與計(jì)算………………………………………………………………………3　　2.1 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算……………………………………………………………………… 3<

7、;/p>　　2.2 TMS320F2812的AD校正…………………………………………………………………3　　3. 硬件電路與軟件設(shè)計(jì)………………………………………………………………………4　　3.1各模塊電路設(shè)計(jì)……………………………………………………………………………4　　3.1.

8、1 電源模塊…………………………………………………………………………………4　　3.1.2步進(jìn)電機(jī)模塊……………………………………………………………………………4　　3.2程序設(shè)計(jì)……………………………………………………………………………………5　　3.2.1程序功能描述與設(shè)計(jì)思路…………………………………………

9、……………………5　　3.2.2程序流程圖………………………………………………………………………………6　　3.2.2.1 主程序流程圖…………………………………………………………………………6　　3.2.2.2 定時(shí)模式狀態(tài)流程圖…………………………………………………………………7<

10、;p>　　3.2.2.3 定步模式狀態(tài)流程圖…………………………………………………………………8　　3.2.2.4 勵(lì)磁方式選擇流程圖…………………………………………………………………8　　3.2.2.5 按鍵實(shí)時(shí)消抖流程圖…………………………………………………………………9　　4.總結(jié)與心得…………………

11、…………………………………………………………………9　　5.參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………………10　　附錄………………………………………………………………………………………………11　　1.設(shè)計(jì)PCB圖……………………………………………………………………………………11&l

12、t;/p>　　2.相關(guān)程序………………………………………………………………………………………11　　1. 系統(tǒng)方案　　1.1 設(shè)計(jì)要求　　設(shè)計(jì)并制作一個(gè)基于TMS320F2812步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，能控制步進(jìn)電機(jī)

13、各種狀態(tài)，并用LCD12864顯示，按鍵控制靈敏，能夠長(zhǎng)時(shí)間工作。　　1.2 系統(tǒng)總體框圖　　本系統(tǒng)主要由TMS320F2812模塊、電源模塊、液晶顯示模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成，系統(tǒng)框圖如圖1。 　　圖1 系統(tǒng)總體框圖　　1. 3系統(tǒng)方

14、案論證　　1. 3. 1控制器的論證與選擇　　方案一：采用STC89C52單片機(jī)芯片控制系統(tǒng)。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，最高運(yùn)作頻率35Mhz，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器，價(jià)格便宜。但其RAM只有512Byte空間，不能用于在線(xiàn)調(diào)試。且芯片沒(méi)有集成AD模塊，需要另外搭建AD電路，增加了電路的復(fù)雜性。<

15、/p>　　方案二：采用TMS320F2812DSP處理芯片控制系統(tǒng)。TMS320F2812具有32位的運(yùn)算精度，采用增強(qiáng)的哈佛總線(xiàn)結(jié)構(gòu)能夠完成指令的并行處理，在單周期內(nèi)通過(guò)流水線(xiàn)完成指令和數(shù)據(jù)的同時(shí)提取，處理能力可達(dá)150MIPS。支持JTAG邊界掃描接口，可實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)調(diào)試。其片上具有128K*16位的Flash存儲(chǔ)器和18K*16位的SRAM，可存儲(chǔ)龐大的程序。TMS320F2812器件上還集成了多種先進(jìn)的外

16、設(shè)（如AD模塊），為電機(jī)及其他運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用提供了良好的平臺(tái)。　　基于TMS320F2812上述諸多優(yōu)點(diǎn)，本次設(shè)計(jì)采用其作為系統(tǒng)控制芯片。　　1. 3. 2電源模塊的論證與選擇　　由于采用SANYODENKI 103-770-1三洋步進(jìn)電機(jī)，其工作電流最大達(dá)到1A，可通過(guò)7812和7805兩級(jí)穩(wěn)壓實(shí)現(xiàn)1A大電流

17、輸出。但由于穩(wěn)壓芯片壓降大，導(dǎo)致大電流輸出時(shí)耗散功率（P=(Vi-Vo)Io）很大，需要解決發(fā)熱問(wèn)題。　　方案一：采用7809在中間過(guò)渡，通過(guò)這樣兩級(jí)的調(diào)整，壓差分別是降為3V和4V，兩塊電源芯片耗散功率及溫度隨之降低。這樣固然對(duì)避免發(fā)燙有一定的幫助，但是我們注意到，電源芯片78XX的效率只有60%到75%，通過(guò)這么多的環(huán)節(jié)到5V的時(shí)候功率已經(jīng)比較小了。沒(méi)有負(fù)載的時(shí)候電源芯片的輸出是5V，加上負(fù)

18、載后輸出容易被拉低，特別是大負(fù)載大電流時(shí)。　　方案二：采用降壓功耗電阻（串接在12V與7805的輸入端之間），來(lái)降低7805的耗散功率，電阻取值可用電阻壓降（取3~4V）除以7805的最大輸出電流Iom求得。但是加個(gè)功耗電阻，由于系統(tǒng)的電流是變化的，那么功耗電阻上的電壓會(huì)很不穩(wěn)定的變化，這樣7805的輸入端電壓也會(huì)不穩(wěn)定。而且長(zhǎng)時(shí)間大電流工作時(shí)，如果電阻發(fā)熱嚴(yán)重，電阻阻值會(huì)增大，而7805輸入電

19、壓不能低于8V,否則7805工作不正常，這樣做容易使系統(tǒng)供電不穩(wěn)定。　　方案三：采用大面積的散熱器進(jìn)行散熱。78XX最大輸出電流可達(dá)1.5A，只要散熱快，就能長(zhǎng)時(shí)間驅(qū)動(dòng)最大1A的電機(jī)。實(shí)驗(yàn)證明，使用大面積散熱片后穩(wěn)壓芯片長(zhǎng)時(shí)間大電流輸出都不會(huì)很燙，系統(tǒng)能穩(wěn)定工作。　　方案四：用PNP管擴(kuò)流,這樣的話(huà)可以把7805的負(fù)載能力提高,還在大電流的時(shí)候提高效率

20、,從而降低功耗。但其電路相對(duì)復(fù)雜，而且對(duì)擴(kuò)流PNP管要求高。　　綜上所述，選擇方案三解決發(fā)熱問(wèn)題，同時(shí)簡(jiǎn)化了電路，提高了電路的穩(wěn)定性。　　1.3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選擇　　方案一：三極管搭建驅(qū)動(dòng)電路，不過(guò)比較復(fù)雜，可靠性也會(huì)降低。　　方案二：選用專(zhuān)用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N，

21、接口簡(jiǎn)單，操作方便，且輸出電流可達(dá)2．5 A，能實(shí)現(xiàn)對(duì)1A電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。　　方案三：使用達(dá)林頓驅(qū)動(dòng)器ULN2003。該芯片可最多驅(qū)動(dòng)八線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)。但是ULN2003最大灌電流只有500mA，不能滿(mǎn)足該控制系統(tǒng)大電流驅(qū)動(dòng)的要求。　　綜上，選擇L298N作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)。　　2. 系統(tǒng)理論分析與計(jì)算

22、　　2.1 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算　　不同的勵(lì)磁方式電機(jī)有不同的步距角。全步（一相、二相）勵(lì)磁方式步距角為1.8°，令步進(jìn)時(shí)間為T(mén)(s)，則每1s步進(jìn)度數(shù)為 ,每分鐘的轉(zhuǎn)數(shù)為，即轉(zhuǎn)速V=0.3/T；同理，半步（一二相）勵(lì)磁方式步距角為0.9°，轉(zhuǎn)速V=0.15/T。　　2.2 TMS320F2812的AD校正</p

23、>　　ADC的轉(zhuǎn)換結(jié)果和實(shí)際值相比，誤差比較大，最大可達(dá)到9%左右。通過(guò)AD校正，可將誤差控制在1%左右。2812的ADC轉(zhuǎn)換精度較差的主要原因是存在增益誤差和偏移誤差，要提高轉(zhuǎn)換精度必須對(duì)這兩種誤差進(jìn)行補(bǔ)償。　　理想的12位ADC轉(zhuǎn)換模擬量輸入X和數(shù)字量輸出Y關(guān)系為：Y=mi*X (mi=4095/3=1365); 設(shè)實(shí)際增益為ma,實(shí)際偏移為b，則Y=ma*X+

24、b. 通過(guò)對(duì)開(kāi)發(fā)板上3.3V和1.8V兩路精準(zhǔn)電壓的測(cè)量，解二元一次方程可得ma 和 b 。只要知道數(shù)字量轉(zhuǎn)換結(jié)果Y，就可以得到實(shí)際的輸入量.通過(guò)計(jì)算得ma=1290/1289, b=35 ; 故取ma=1;b=35;由于AD轉(zhuǎn)換結(jié)果數(shù)據(jù)時(shí)刻變化，因此無(wú)法精確獲得ma 和 b 值，但可通過(guò)平均值法求得ma 和 b ，使AD轉(zhuǎn)換誤差控制在1%左右。　　3. 硬件電路與軟件設(shè)計(jì)

25、　　3. 1各模塊電路設(shè)計(jì)　　3.1.1 電源模塊　　220V交流市電通過(guò)電源變壓器變換成交流低壓15V，再經(jīng)過(guò)橋式整流電路D6～D9和濾波電容C2的整流和濾波，在固定式三端穩(wěn)壓器LM7812的Vin和GND兩端形成一個(gè)并不十分穩(wěn)定的直流電壓(該電壓常常會(huì)因?yàn)槭须婋妷旱牟▌?dòng)或負(fù)載的變化等原因而發(fā)生變化)。此直流電壓經(jīng)過(guò)7812和78

26、05的穩(wěn)壓和C3~C9的濾波便在穩(wěn)壓電源的輸出端產(chǎn)生了精度高、穩(wěn)定度好的直流輸出電壓。　　D2、D3、D4二極管起保護(hù)作用。　　3. 1. 2步進(jìn)電機(jī)模塊　　圖5 步進(jìn)電機(jī)模塊原理圖　　圖中左邊光電耦合器起電氣隔離和電平轉(zhuǎn)換作用，中間為L(zhǎng)298N驅(qū)動(dòng)芯片，D12~D1

27、9二極管起保護(hù)和續(xù)流作用。右邊10個(gè)10電阻（0.25W）并聯(lián)得到1（2.5W）采樣電阻進(jìn)行AD采樣。　　3. 2程序設(shè)計(jì)　　3. 2. 1程序功能描述與設(shè)計(jì)思路　　設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)調(diào)速、定時(shí)、定步、正反轉(zhuǎn)以及勵(lì)磁方式控制，并通過(guò)TMS320F2812片內(nèi)集成ADC模塊獲取

28、電機(jī)電流。LCD12864結(jié)合四個(gè)按鍵以菜單模式選擇各項(xiàng)功能。　?。?）為防止功能的沖突，程序中應(yīng)用大量標(biāo)志來(lái)記錄各種功能狀態(tài)，同一狀態(tài)下可有顯示標(biāo)志和功能執(zhí)行標(biāo)志。顯示標(biāo)志用來(lái)顯示液晶，顯示完成后標(biāo)志立即清零，避免液晶一直刷新影響顯示效果；功能執(zhí)行標(biāo)志能夠保持功能狀態(tài)信息，等待功能選擇，在功能執(zhí)行完成（一般在返回上級(jí)操作時(shí)）后清零標(biāo)志。　?。?）利用定

29、時(shí)器進(jìn)行按鍵實(shí)時(shí)消抖。利用定時(shí)器可對(duì)按鍵進(jìn)入和退出都進(jìn)行實(shí)時(shí)消抖，這樣不需等待按鍵釋放就能保證每次按下按鍵為單次觸發(fā)，避免了延時(shí)按鍵消抖占時(shí)、要等待的弊端，極大地提高了CPU工作效率，實(shí)時(shí)性好。由于按鍵消抖不需要很高的優(yōu)先級(jí)，故程序中使用EVA通用定時(shí)器1進(jìn)行按鍵消抖。同時(shí)該定時(shí)器也用作時(shí)鐘計(jì)數(shù)，這樣共用可減少定時(shí)器的使用，提高程序的運(yùn)行效率。　　（3）CPU定時(shí)器0用作步進(jìn)脈沖延時(shí)來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)

30、速。由于電機(jī)轉(zhuǎn)速要求精度高，故使用優(yōu)先級(jí)最高的定時(shí)器—CPU定時(shí)器0作為步進(jìn)延時(shí)。　　（4）過(guò)采樣法進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換。程序?qū)我煌ǖ蓝啻尾蓸樱ㄟ^(guò)取平均值法提高采樣精度，同時(shí)可以減慢AD轉(zhuǎn)換結(jié)果的變化，有利于LCD12864液晶顯示。　　3. 2. 2程序流程圖　　3.2.2.1 主程序流程圖

31、　　3.2.2.2 定時(shí)模式狀態(tài)流程圖 　　3.2.2.3 定步模式狀態(tài)流程圖　　3.2.2.4 勵(lì)磁方式選擇流程圖　　3.2.2.5 按鍵實(shí)時(shí)消抖流程圖　　4.總結(jié)與心得

32、　　通過(guò)本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)，收獲了許多。　?。?）學(xué)會(huì)對(duì)DSP芯片TMS320F2812的初步控制應(yīng)用。設(shè)計(jì)過(guò)程中，通過(guò)老師課堂講解《DSP控制器原理及應(yīng)用》以及課后學(xué)習(xí)各種參考書(shū)籍，對(duì)TMS320F2812理論知識(shí)有了較深入的了解，然后通過(guò)對(duì)SR-DSP2812V20開(kāi)發(fā)板的實(shí)驗(yàn)調(diào)試，掌握了對(duì)SR-DSP2812V20開(kāi)發(fā)板的基本應(yīng)用。

33、（2）在程序應(yīng)用方面，掌握了按鍵實(shí)時(shí)消抖原理及其編程應(yīng)用，懂得了應(yīng)用標(biāo)志來(lái)規(guī)劃功能狀態(tài)的思想。這兩點(diǎn)能夠極大地優(yōu)化程序設(shè)計(jì)，為以后的程序設(shè)計(jì)提供了很好的方案。同時(shí)，通過(guò)對(duì)上千行程序的編寫(xiě)，提高了程序調(diào)試分析能力。　?。?）硬件設(shè)計(jì)方面。為了實(shí)現(xiàn)1A電流輸出的電源設(shè)計(jì)，通過(guò)相關(guān)書(shū)籍和互聯(lián)網(wǎng)查閱了大量資料，從中學(xué)到了關(guān)于電源方面的許多知識(shí)，特別是懂得了從阻抗匹配和功率去分析問(wèn)題的思想。設(shè)計(jì)中通過(guò)分析

34、并解決步進(jìn)電機(jī)控制中出現(xiàn)的現(xiàn)象及問(wèn)題，加深了對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制應(yīng)用。　?。?）本次電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)是畢業(yè)設(shè)計(jì)前的最后一次系統(tǒng)設(shè)計(jì)，通過(guò)認(rèn)真完成設(shè)計(jì)任務(wù)將更好的為畢業(yè)設(shè)計(jì)做準(zhǔn)備。　　5.參考文獻(xiàn)　?。?）郭天祥.《新概念51單片機(jī)C語(yǔ)言教程》.電子工業(yè)出版社.

35、　?。?）嚴(yán)桂蘭.《C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)與應(yīng)用教程》.廈門(mén)大學(xué)出版社.　?。?）馬建國(guó).《電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)教程》.高等教育出版社.　　（4）蘇奎峰、呂強(qiáng)、陳圣儉.《TMS320F2812原理與開(kāi)發(fā)》.電子工業(yè)出版社.　　附錄&

36、lt;b>　　設(shè)計(jì)PCB圖　　相關(guān)程序　　//AD轉(zhuǎn)換　　if(AdcRegs.ADC_ST_FLAG.bit.SEQ1_BSY==0&&1==zhujiemian)<

37、;p>　　{　　if(1==adfinish)　　{　　a1[m]=AdcRegs.RESULT0>>4; 　　adresult+=a1[m];

38、;　　m++;　　if(50==m)　　{　　m=0;　　if(adresult*300/2047

39、5<=35)adresult=0;　　else adresult=adresult*300/20475-35;//adresult=adresult*3*1000/4095/200;　　AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1=1;　　AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ1

40、=1;　　adfinish=1;　　} 　　}　　} 　　interrupt void ISRTimer0(

41、void)　　{　　PieCtrl.PIEACK.bit.ACK7=1;　　//電機(jī)驅(qū)動(dòng)　　if(1==yixianglici)　　{

42、 　　if(0==time)　　{　　switch(MotorStep)　　{　　case 0:

43、　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 1;<

44、/p>　　break;　　case 1:　　SetF1;//0011　　SetF2;　　ClrF3;</b

45、>　　SetF4;　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: 　　SetF1;//0

46、001　　ClrF2;　　SetF3;　　SetF4; 　　MotorStep = 3;　　break;</b

47、>　　case 3:　　SetF1;//1001　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF

48、4;　　MotorStep = 0;　　break;　　}　　}　　else if(1==tim

49、e)　　{　　switch(MotorStep)　　{　　case 0:　　SetF1;//1001</p&g

50、t;　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;　　MotorStep = 1;　　break;

51、;　　case 1:　　SetF1;//0001　　ClrF2;　　SetF3;　　SetF4;&

52、lt;/b>　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: 　　SetF1;//0011　　SetF2;&l

53、t;/p>　　ClrF3;　　SetF4; 　　MotorStep = 3;　　break;　　case 3:

54、;　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 0;<

55、;/p>　　break;　　} 　　}　　}　　if(1==erxianglici)&

56、lt;/p>　　{　　if(0==time)　　{　　switch(MotorStep)　　{<p&

57、gt;　　case 0:　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4;

58、　　MotorStep = 1;　　break;　　case 1:　　SetF1;//0011　　ClrF2;&

59、lt;p>　　ClrF3;　　SetF4;　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: &

60、lt;/p>　　SetF1;//0001　　ClrF2;　　SetF3;　　ClrF4; 　　MotorStep = 3;&

61、lt;p>　　break;　　case 3:　　ClrF1;//1001　　SetF2;　　SetF3;</

62、p>　　ClrF4;　　MotorStep = 0;　　break;　　}　　}</p

63、>　　else if(1==time)　　{　　switch(MotorStep)　　{　　case 0:

64、　　ClrF1;//1001　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;　　MotorStep = 1;<

65、p>　　break;　　case 1:　　SetF1;//0001　　ClrF2;　　SetF3;</p&g

66、t;　　ClrF4;　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: 　　SetF1;//0011<p&g

67、t;　　ClrF2;　　ClrF3;　　SetF4; 　　MotorStep = 3;　　break;<p

68、>　　case 3:　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4;

69、;　　MotorStep = 0;　　break;　　} 　　}　　}

70、　　if(1==yierxianglici)　　{　　if(0==time)　　{　　switch(MotorStep)<b&g

71、t;　　{　　case 0:　　ClrF1;//0010　　SetF2;　　SetF3;<

72、b>　　SetF4;　　MotorStep = 1;　　break;　　case 1:　　ClrF1;//0011<b&g

73、t;　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4;　　MotorStep = 2;　　break;<p&g

74、t;　　case 2: 　　SetF1;//0001　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4; <p

75、>　　MotorStep = 3;　　break;　　case 3:　　SetF1;//1001　　ClrF2;

76、;　　ClrF3;　　SetF4;　　MotorStep = 4;　　break;　　case 4:

77、　　SetF1;//0010　　ClrF2;　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 5;&l

78、t;p>　　break;　　case 5:　　SetF1;//0011　　ClrF2;　　SetF3;</p

79、>　　ClrF4;　　MotorStep = 6;　　break;　　case 6: 　　SetF1;//0001</p&

80、gt;　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4; 　　MotorStep = 7;　　break;</p

81、>　　case 7:　　ClrF1;//1001　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;</b&g

82、t;　　MotorStep = 0;　　break;　　}　　}　　else if(1==time)</p&g

83、t;　　{　　switch(MotorStep)　　{　　case 0:　　ClrF1;//0010<p&

84、gt;　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;　　MotorStep = 1;　　break;

85、;　　case 1:　　SetF1;//0011　　SetF2;　　SetF3;　　ClrF4;&

86、lt;/p>　　MotorStep = 2;　　break;　　case 2: 　　SetF1;//0001　　ClrF2;&l

87、t;/p>　　SetF3;　　ClrF4; 　　MotorStep = 3;　　break;　　case 3:

88、　　SetF1;//1001　　ClrF2;　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 4;<

89、/p>　　break;　　case 4:　　SetF1;//0010　　ClrF2;　　ClrF3;</b

90、>　　SetF4;　　MotorStep = 5;　　break;　　case 5:　　SetF1;//001

91、1　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4;　　MotorStep = 6;　　break;

92、　　case 6: 　　ClrF1;//0001　　SetF2;　　ClrF3;　　SetF4

93、; 　　MotorStep = 7;　　break;　　case 7:　　ClrF1;//1001　　SetF2;&

94、lt;/b>　　SetF3;　　SetF4;　　MotorStep = 0;　　break;

95、　　}　　}　　}　　if(1==dingbustart)　　{　　dingbucount++;

96、　　//多一步，需減一　　dingbuhaisheng=dingbupreset-dingbucount;　　if(dingbucount==dingbupreset)　　{

97、　　dingbustart=0;　　dingbucount=0;　　StopCpuTimer0();　　} 　　}

98、　}　　//EVA定時(shí)器1程序，實(shí)現(xiàn)按鍵消抖，時(shí)鐘計(jì)數(shù)　　interrupt void eva_timer1_isr(void)　　{ 　　keynow=GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA

99、0 & GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2 & GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11 & GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14;　　if(flag==0)　　{　　if(ke

100、ynow!=keylast)　　{　　keylast=keynow;　　flag=1;　　}　　}

101、　　else if(flag==1)　　{　　if(keynow==keylast)　　{　　if(keyvalue!=keynow)

102、　　{　　flag=0;　　keyvalue=keynow;　　if(1==zhujiemian)　　{</p

103、>　　if(0==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11)　　{　　time++;　　if(2==time)time=0;

104、}　　else if(0==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14)　　{　　moshixuanze=1;　　moshixuanzexianshi=1;<p&g

105、t;　　zhujiemian=0;　　shijianshuaxin1=0;　　}　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0)　　{

106、　　if(50>speed)　　{　　speed++;　　ConfigCpuTimer(&CpuTimer0,80,speed*5000);　　StartC

107、puTimer0();　　zhuansushuaxin=1;　　}　　}　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2)<p&

108、gt;　　{　　if(1<speed)　　{　　speed--;　　ConfigCpuTimer(&CpuTimer0,80,speed*500

109、0);　　StartCpuTimer0();　　zhuansushuaxin=1;　　} 　　}　　}

110、　　else if(1==moshixuanze)　　{　　if(0==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11)//右上　　{

111、licifangshi=1;　　licifangshixianshi=1;　　if(0==licikeyflag)yixianglicixianshi=1;　　else if(1==licikeyflag)yixianglicixianshi=1;　　else if(2=

112、=licikeyflag)yierxianglicixianshi=1;　　else if(3==licikeyflag)erxianglicixianshi=1;　　moshixuanze=0;　　}　　else if(0==Gpi

113、oDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14)//右下　　{　　zhujiemian=1;　　zhujiemianxianshi=1;　　moshixuanze=0;　　shiji

114、anshuaxin1=1;　　}　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0)//左下　　{　　dingbumoshi=1;<

115、;p>　　dingbumoshixianshi=1;　　moshixuanze=0;　　}　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2)//左上　　{

116、;　　dingshimoshi=1;　　dingshimoshixianshi=1;　　moshixuanze=0;　　} 　　}</p&g

117、t;　　else if(1==dingshimoshi)　　{　　if(0==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB14)//右下　　{　　if(1==

118、dingshixuanze)　　{　　dingshixuanze=0;　　dingshimoshixianshi=1;　　if(0==dingshiset)flag1=0;

119、　}　　else if(1==dingshikaiqi||1==dingshiguangbi||1==dingshiready||1==dingshistart)　　{　　dingshikaiqi=dingshiguangbi=dingshiready=d

120、ingshistart=0;　　dingshixuanze=1;　　dingshixuanzexianshi=1;　　dingshikaiqiflag=dingshiguangbiflag=0;　　resetstart=0;

121、StartCpuTimer0();　　}　　else 　　{　　dingshimoshi=0;　　moshixu

122、anze=1;　　moshixuanzexianshi=1;　　dingshishijianxianshi=0;　　} 　　}　　else if(0

123、==GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIOB11)//右上　　{　　if(0==flag1)　　{ 　　flag1=0;<p&

124、gt;　　dingshixuanze=1;　　dingshixuanzexianshi=1;　　}　　else if(1==dingshikaiqi||1==dingshiguangbi)　　{&

125、lt;/p>　　dingshiset++;　　if(3==dingshiset)　　{　　dingshiready=1;　　dingshireadyxianshi=1;<p&g

126、t;　　dingshikaiqi=dingshiguangbi=0;　　dingshiset=0;　　}　　}　　}

127、　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA2)//左上　　{ 　　if(1==dingshixuanze)　　{　　dingshikaiqi=1;&l

128、t;p>　　dingshikaiqiflag=1;　　dingshiguangbiflag=0;　　dingshikaiqixianshi=1;　　dingshixuanze=0;　　StopCpuTimer0();<

129、b>　　}　　else if(1==dingshikaiqi||1==dingshiguangbi)　　{　　shijianshuaxin3=1;　　if(2==dingshiset)

130、　　{　　if(23==hour2)hour2=0;　　else hour2++;　　}　　else if(1==dingshiset)

131、　　{　　if(59==min2)min2=0;　　else min2++; 　　}　　else if(0==dingshiset)<b

132、>　　{　　if(59==sec2)sec2=0;　　else sec2++; 　　}　　}　　else if(1=

133、=dingshiready)　　{　　start++;　　if(1==start)　　{　　if(0==hour2&

134、amp;&0==min2&&0==sec2)　　{　　StartCpuTimer0();　　}　　else if(1==dingshikaiqiflag)

135、;　　{　　StopCpuTimer0();　　if(1==resetstart)　　{　　StartCpuTimer0();<

136、;b>　　}　　}　　else if(1==dingshiguangbiflag)　　{　　StartCpuTimer0();&

137、lt;b>　　}　　}　　if(2==start)　　{　　start=0;　　StopC

138、puTimer0(); 　　}　　} 　　} 　　else if(0==GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0)//左下</

139、p>　　{　　if(1==dingshixuanze)　　{　　dingshiguangbi=1;　　dingshiguangbiflag=1;

140、　　dingshikaiqiflag=0;　　dingshiguangbixianshi=1;　　dingshixuanze=0;　　dingshishijianxianshi=1;　　shijianshuaxin2=shijianshuaxin3=1;

141、　　StopCpuTimer0();　　}　　else if(1==dingshikaiqi||1==dingshiguangbi)　　{　　shijia

142、nshuaxin3=1;　　if(2==dingshiset)　　{　　if(0==hour2)hour2=23;　　else hour2--;　　}&l

143、t;/p>　　else if(1==dingshiset)　　{　　if(0==min2)min2=59;　　else min2--; 　　}</p&

144、gt;　　else if(0==dingshiset)　　{　　if(0==sec2)sec2=59;　　else sec2--; 　　}

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